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六轴机器人的结构图

六个伺服电机间接经由过程谐波减速器、同步带轮等驱动六个枢纽轴的扭转，留神窥察一、两、三、四轴的布局，枢纽一至枢纽四的驱动机电为空心布局，枢纽机器人的驱动机电采取空心轴布局该当没有罕见，空心轴布局的机电普通较大。

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采取空心轴机电的优点是：机器人各类节制管线可以从机电中间间接穿过，不管枢纽轴怎样扭转，管线不会跟着扭转，即便扭转，管线因为安插正在扭转轴线上，以是存在最小的扭转半径。

此种布局较好的办理了工业机器人的管线结构问题。关于工业机器人的机器结构设计来讲，管线结构是难点之一，怎样公道的正在狭小的机器臂空间中安插各类管线（六个机电的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受枢纽轴扭转的影响，是一个值得深化思量的问题。

罕见的机器人腕部布局如图2～图4所示，正在那三种伎俩部的布局中，以第一种布局使用最为普遍，它顺应于各类事情场所，后两种布局使用规模绝对较窄，比如说3R型的伎俩布局次要使用正在喷涂行业等。

六轴枢纽机器人的腕部枢纽计划较为庞大，由于正在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴枢纽机器人的腕部枢纽次要采取谐波减速器。图4较为具体天描写了罕见的六轴枢纽机器人的腕部布局，其腕部枢纽用到了两个谐波减速器，两个同步齿型带传动输入，中央借用到了一对锥齿轮副传动。

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