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分拣机器人生产,工业机器人的Rv减速器和谐波减速器有什么区别
发表日期:2023-02-18 02:12| 来源 :本站原创 | 点击数:149次
本文摘要:分拣机器人agv系统分拣机器人销售比拟谐波减速器,RV传动是新鼓起的一种传动,它是正在传统针摆行星传动的根底上开展出来的,不只克制了普通针摆传动的缺陷,借存在体积小、重量
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作为工业机器人焦点零部件的周详减速器,与通用减速器比拟,机器人用减速器要求存在传动链短、体积小、功率年夜、质量沉跟易于控制等特色。

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大批使用正在枢纽型机器人上的减速器次要有两类:

RV减速器跟谐波减速器

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RV减速器跟谐波减速器的原理跟优劣势

RV减速器:

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用于转矩年夜的机器人腿部腰部跟肘部三个枢纽,负载年夜的工业机器人,一二三轴皆是用RV。比拟谐波减速机,RV减速机的关键在于加工工艺跟拆卸工艺。RV减速机存在更下的疲劳强度、刚度跟寿命,不像谐波传动那样跟着利用工夫增加,运动精度会显著降低,其缺陷是重量重,外形尺寸较大。

▲RV-E型减速器▲

谐波减速器:

用于负载小的工业机器人或大型机器人末尾几个轴,谐波减速器是谐波传动装置的一种,谐波传动装置包罗谐波加速器跟谐波减速器。谐波减速器次要包罗:刚轮、柔轮、轴承跟波发生器三者,四者缺一不可。此中,刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特色是体积小、重量轻、承载能力年夜、运动精度高,单级传动比年夜。

▲谐波减速器▲

二者皆是少齿好啮合,分歧的是谐波里的一种要害齿轮是柔性的,它须要重复的高速变形,以是它比力懦弱,承载力跟寿命皆有限。RV平常是用摆线针轮,谐波之前皆是用渐开线齿形,此刻有部门厂家利用了单圆弧齿形,这类齿形比渐开线进步前辈良多。

减速器的两巨子是Nabtesco跟HamonicaDrive,他们简直把持了寰球的机器人用减速器。那两种减速器皆是微米级的加工精度,光那一条正在量产阶段可靠性下便很易了,更别说几千转的高速运转,并且还要下寿命。

谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”那四个根本部件组成。

柔轮的外径略小于刚轮的内径,平常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型外形决意了柔轮跟刚轮的齿接触点漫衍正在介于椭圆中间的两个对立面。波发生器迁移转变的进程中,柔轮跟刚轮齿打仗部门起头啮合。波发生器每正时针扭转180°,柔轮便相当于刚轮逆时针扭转1个齿数差。正在180°对称的两处,悉数齿数的30%以上同时啮合,那也造就了其下转矩传递。

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比拟谐波减速器,RV传动是新鼓起的一种传动,它是正在传统针摆行星传动的根底上开展出来的,不只克制了普通针摆传动的缺陷,借存在体积小、重量轻、传动比规模年夜、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动安稳等一系列优点。

RV减速器是由摆线针轮跟行星支架构成,以其体积小、抗冲击力强、扭矩年夜、定位精度下、振动小、减速比年夜等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星吸收体系等范畴。

RV减速器的壳体跟摆线针轮是经由过程实体的钢来产生传动的,是以承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不休产生变形去传送扭矩,那一点决意了谐波减速器蒙受年夜扭矩跟打击载荷的才能有限,是以普通使用正在前端。

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RV减速器跟谐波减速器二者的优劣势

谐波减速器布局简略松散,得当于小型化、低、中载荷的使用。

RV减速器刚性好、抗冲击才能强、传动安稳、精度高,得当中、重载荷的使用,但RV减速器须要传送很大的扭矩,蒙受很大的过载打击,保障预期的事情寿命,因此正在计划上利用了绝对庞大的过定位布局,制造工艺跟本钱节制难度较大。RV减速器外部不弹性形变的受力元件,以是可能蒙受必然扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节,受力时很简单冲破轴承受力极限而招致轴承异常磨损或分裂。正在高速运转时这个问题更突出,以是RV减速机的额外扭矩随输入转速降低非常明显。

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减速器之间是不是存在取代关联

正方概念:

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RV减速器较机器人中常用的谐波传动存在高得多的疲劳强度、刚度跟寿命,并且回差精度不变,不像谐波传动那样跟着利用工夫增加运动精度便会显著降低。以是许多国度的高精度机器人传动多采取RV减速器,是以,RV减速器正在进步前辈机器人传动中有渐渐取代谐波减速器的发展趋势。

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这些产物正在某些型号上的确存在替换关联,但那几类减速器只能实现部门替换。绝大部分环境下,各种减速器很难实现替代,好比正在速比方面,谐波跟RV的速比皆要远远大于行星,以是小速比范畴是行星的全国。当然行星的速比是可以做年夜的,可是很难来替代谐波跟RV。又好比刚性方面,行星跟RV的刚性要好于谐波,正在表现刚性的利用工况下,谐波很难有好的显示。

谐波减速器的特色是沉跟小,正在这方面,行星跟RV却很易做到。以是各种减速器只能正在一部分环境下可实现替代,可是若是一种产物全方位替代另一种产物是没有理想的。

反方概念:

各种减速器之间不克不及彼此取代,而是一种互补的关联。

RV跟谐波那两种传动有互补性,但也没有消除结构设计优化跟制造工艺冲破后,正在中低载荷应用领域造成部分竞争。

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