克日，哈尔滨理工大学机器人研讨所研讨人员宣布论文，旨正在树立一套数字化机器人辅佐手术体系再现实在手术过程，并经由过程仿真体系取外部力反应设备的融合实现对虚拟环境中机器人的节制和力觉反应。研讨指出，该体系能够实现对虚拟环境中手术机器人的主从节制、视觉反应和力觉反应。该项研讨为数字化摹拟外科手术相干手艺的进步起到推动作用，摹拟手术正在进步手术成功率、新大夫的培训层面具有很强的上风。该文宣布正在2011年第06期《医用生物力学》杂志上。

　　体系的设计包罗：基于生物力学理论的人体组织建模、基于有限元办法人体组织生物力学模子的较量争论、外部力反馈设备的设计、操纵算法设计等。经过多层次模子、体系集成等办法，实现基于生物力学信息并具有交互特征的假造机器人帮助骨折牵引复位手术平台。

　　当主手控制体系和虚拟环境生成机经由过程局域网毗邻胜利后，该体系完成了闭环信息通报进程。