3:USER_S9_Teil_1_MIGNr1EinschaltenMitN_WIEDMIG_WK=1P-Nr=10Naht-Nr=10EIN
4:WARTEBIS!E848E852
5:A852=EIN
6:SPSMAKRO181=EIN
7:FBPSPS=E417E433(F308+A843)E879E880
PendelnEINFigur:1Amplitude:1[mm]Periode:1[mm]Ebene:0[o]
通勤启动摆动EIN,摆图1,振幅1,周期1,电平0
VW_USR_R(#USR_ADV,104,8,1,1,1,10,10,TRUE)
VW(#VW_WEAV,TRUE,1,1,1,0,TRUE)
机器人的自动摆动功能常用于CMT焊接
VW_USR_R(#USR_MAIN,104,8,1,1,1,10,10,TRUE)
VW(COMMAND:IN,COND:IN,P1:IN,P2:IN,P3:IN,P4:IN,B1:IN,POINT:IN)
WEAVING(B1,P1,P2,P3,P4)
DEFWEAVING(W_STATE:IN,W_TYP:IN,AMPLITUDE:IN,PERIOD:IN,W_ANGLE:IN)
W_STATE:B1,W_TYP:P1,AMPLITUDE:P2,PERIOD:P3,W_ANGLE:P4
W_STATE:true
W_TYP=1
AMPLITUDE=1振幅=1
PERIOD=1周期
垃圾分拣机器人产品设想W_ANGLE=0角度
BOOLW_STATE;编织开/关
INTW_TYP,AMPLITUDE,PERIOD,W_ANGLE
IF$TECH_OPT==TRUETHEN$TECH函数发生器的选项位,函数发生器开
IFW_STATE==TRUETHENB1=true
;编织将打开
WEAV_DEF(W_TYP)
$TECH[1]._IN=PERIODPERIOD周期=1
$TECH[1]._OUT=AMPLITUDE振幅=1
$TECH[2]._IN=PERIODPERIOD周期=1
$TECH[2]._OUT=AMPLITUDE振幅=1
$TECH[3]._IN=PERIOD
$TECH[3]._OUT=1
$=W_ANGLE在参考坐标系的旋转
IF$TECH[1].MODE==#OFFTHEN
$TECH[1].MODE=#CYCLE
$TECH[2].MODE=#CYCLE
$TECH[3].MODE=#CYCLE循环开始编织
ENDIF;
ELSE函数发生器关
;摆动将被关闭
$TECH[1].MODE=#OFF
$TECH[2].MODE=#OFF
$TECH[3].MODE=#OFF
ENDIF;
ENDIF;
END
------------------------------
$TECH提前运行中函数发生器的功能参数
该变量最多可用于编程6个函数发生器。函数发生器仅对CP运动有效。仅评估主运行变量。
可以在机器人程序中相对于提前运行修改功能参数。
Tech参数结构:
STRUCTechTECHMODEmode,TECHCLASSclass,TECHFCTCTRLfctctrl,TECHFCTfct
Mode技术模式–功能评估的类型
#OFF:无功能评估
#SINGLE:函数被评估一次。
#CYCLE:循环评估该功能。
Class
技术类–函数发生器的输入大小
#PATH:输入大小是CP运动的弧长$DISTANCE
#SYSTIME:输入大小为系统时间
#VEL:输入大小为当前路径速度$VEL_ACT
#SENSOR:输入大小为变量$TECHIN。机器人根据输入值执行位置校正。
#DATALINK:输入大小是传感器任务写入的校正帧。机器人根据输入值进行校正。
Fctctrl
函数发生器参数的控制结构
STRUCFctctrlREALscale_in,scale_out,offset_in,offset_out,TECHGEOREFgeoref
REALscale_in:缩放函数的定义范围
REALscale_out:缩放函数值的范围
REALoffset_in:移动函数定义范围的零点
REALoffset_out:将函数值范围的零点移位
TECHGEOREFgeoref:ENUM用于技术功能的几何参考.
Fct
用于定义函数发生器的函数参数的结构
函数fct的定义范围和值范围定义如下:
小黄车分拣机器人的优缺点定义范围:0…1
值的范围:-1…+1
GeoRef
#NONE
评估已编程的功能,但不执行。函数值将写入变量$TECHVAL。
例外:如果使用工艺等级#SENSOR,则该参数的作用是不执行功能评估。
#X,#Y,#Z
通过$TECHSYS和$TECHANGLE编程的参考坐标系的轴,用于编织或传感器校正
在编织或传感器校正过程中,TCP在参考坐标系的X,Y或Z轴方向上偏移功能值。
#A,#B,#C
仅在使用技术等级#SENSOR时才相关!
通过$TECHSYS和$TECHANGLE编程的参考坐标系的轴角,用于传感器校正.
TCP的方向发生变化:功能值绕参考坐标系的Z,Y或X轴旋转
TechFct
STRUCTechFctINTorder,cpnum,TECHCPScps1,cps2,cps3,cps4,cps5.
Order
函数求值时的插补度
1:功能由多边形定义
Cpnum
参考以下5个控制点结构的有效控制点总数2…50
注意:有效控制点之间不允许有间隙。
cps1
控制点为1…10的列表
X1,Y1,...X10,Y10
cps2
带有控制点的列表11…20
X1,Y1,...X10,Y10
cps3
列出控制点21…30
X1,Y1,...X10,Y10
cps4
带有控制点的列表31…40
X1,Y1,...X10,Y10
cps5
带有控制点的列表41…50
X1,Y1,...X10,Y10
使用距离传感器,最大可校正在TTS的Z方向上应形成±20mm。模拟传感器输入提供-10V至+10V的电压;应将其调整为0V。
----------------------------
$TECHANGLE
提前运行中函数发生器的参考坐标系的旋转
该变量可用于定义由$TECHSYS定义的参考坐标系的方向,并可在机器人程序中相对于提前运行对其进行修改。
参考坐标系的Z,Y或X轴旋转所绕的角度
-------------------------
DEFWEAV_DEF(FIGUR:IN)编制程序参数程序
DECLINTFIGUR
SWITCHFIGUR类型
CASE1;三角形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=4
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.25
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.75
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=5
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.75
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE2;梯形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=7
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.166666
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.333333
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.666666
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.833333
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=10
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.05
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.2
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.3
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.45
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.55
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.7
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.8
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.95
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE3;对称梯形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=6
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.1
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.3
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.9
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
工业分拣机器人购买注意事项$TECH[3].=7
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.15
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.4
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.9
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE4;螺旋
$TECH[1].=1
$TECH[1].=6
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.166666
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.333333
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.666666
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.833333
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=6
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=0.083333
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=0.416666
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.58
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.916666
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=-1.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=10
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.05
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.2
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.3
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.45
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.55
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.7
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.8
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.95
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE5;8字形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=9
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.125
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.25
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.375
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0
$TECH[1].=0.625
$TECH[1].=-0.5
$TECH[1].=0.75
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.875
$TECH[1].=-0.5
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=9
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.125
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0.25
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.375
$TECH[2].=-0.5
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0
$TECH[2].=0.625
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0.75
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.875
$TECH[2].=-0.5
$TECH[2].=1.0
煤矸石分拣机器人厂家$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=5
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.75
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE6;用户定义的weav
$TECH[1].=1
$TECH[1].=2
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=2
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.0
CASE7用户定义的weav
$TECH[1].=1
$TECH[1].=2
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=2
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.0
ENDSWITCH
快递分拣机器人设计电路图图书分拣机器人项目简介智能快速分拣机器人