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蜘蛛手分拣机器人用什么控制,一文解析KUKA机器人的摆动
发表日期:2022-06-08 02:32| 来源 :本站原创 | 点击数:598次
本文摘要:北京分拣机器人价格食品分拣机器人批发商 3:USER_S9_Teil_1_MIGNr1EinschaltenMitN_WIEDMIG_WK=1P-Nr=10Naht-Nr=10EIN 4:WARTEBIS!E848E852 5:A852=EIN 6:SPSMAKRO181=EIN 7:FBPSPS=E417E433(F308+A843)E879E880 PendelnEINFigur:1Amplitud
北京分拣机器人价格食品分拣机器人批发商

3:USER_S9_Teil_1_MIGNr1EinschaltenMitN_WIEDMIG_WK=1P-Nr=10Naht-Nr=10EIN

4:WARTEBIS!E848E852

5:A852=EIN

6:SPSMAKRO181=EIN

7:FBPSPS=E417E433(F308+A843)E879E880

PendelnEINFigur:1Amplitude:1[mm]Periode:1[mm]Ebene:0[o]

通勤启动摆动EIN,摆图1,振幅1,周期1,电平0

VW_USR_R(#USR_ADV,104,8,1,1,1,10,10,TRUE)

VW(#VW_WEAV,TRUE,1,1,1,0,TRUE)

机器人的自动摆动功能常用于CMT焊接

VW_USR_R(#USR_MAIN,104,8,1,1,1,10,10,TRUE)

VW(COMMAND:IN,COND:IN,P1:IN,P2:IN,P3:IN,P4:IN,B1:IN,POINT:IN)

WEAVING(B1,P1,P2,P3,P4)

DEFWEAVING(W_STATE:IN,W_TYP:IN,AMPLITUDE:IN,PERIOD:IN,W_ANGLE:IN)

W_STATE:B1,W_TYP:P1,AMPLITUDE:P2,PERIOD:P3,W_ANGLE:P4

W_STATE:true

W_TYP=1

AMPLITUDE=1振幅=1

PERIOD=1周期

垃圾分拣机器人产品设想

W_ANGLE=0角度

BOOLW_STATE;编织开/关

INTW_TYP,AMPLITUDE,PERIOD,W_ANGLE

IF$TECH_OPT==TRUETHEN$TECH函数发生器的选项位,函数发生器开

IFW_STATE==TRUETHENB1=true

;编织将打开

WEAV_DEF(W_TYP)

$TECH[1]._IN=PERIODPERIOD周期=1

$TECH[1]._OUT=AMPLITUDE振幅=1

$TECH[2]._IN=PERIODPERIOD周期=1

$TECH[2]._OUT=AMPLITUDE振幅=1

$TECH[3]._IN=PERIOD

$TECH[3]._OUT=1

$=W_ANGLE在参考坐标系的旋转

IF$TECH[1].MODE==#OFFTHEN

$TECH[1].MODE=#CYCLE

$TECH[2].MODE=#CYCLE

$TECH[3].MODE=#CYCLE循环开始编织

ENDIF;

ELSE函数发生器关

;摆动将被关闭

$TECH[1].MODE=#OFF

$TECH[2].MODE=#OFF

$TECH[3].MODE=#OFF

ENDIF;

ENDIF;

END

------------------------------

$TECH提前运行中函数发生器的功能参数

该变量最多可用于编程6个函数发生器。函数发生器仅对CP运动有效。仅评估主运行变量。

可以在机器人程序中相对于提前运行修改功能参数。

Tech参数结构:

STRUCTechTECHMODEmode,TECHCLASSclass,TECHFCTCTRLfctctrl,TECHFCTfct

Mode技术模式–功能评估的类型

#OFF:无功能评估

#SINGLE:函数被评估一次。

#CYCLE:循环评估该功能。

Class

技术类–函数发生器的输入大小

#PATH:输入大小是CP运动的弧长$DISTANCE

#SYSTIME:输入大小为系统时间

#VEL:输入大小为当前路径速度$VEL_ACT

#SENSOR:输入大小为变量$TECHIN。机器人根据输入值执行位置校正。

#DATALINK:输入大小是传感器任务写入的校正帧。机器人根据输入值进行校正。

Fctctrl

函数发生器参数的控制结构

STRUCFctctrlREALscale_in,scale_out,offset_in,offset_out,TECHGEOREFgeoref

REALscale_in:缩放函数的定义范围

REALscale_out:缩放函数值的范围

REALoffset_in:移动函数定义范围的零点

REALoffset_out:将函数值范围的零点移位

TECHGEOREFgeoref:ENUM用于技术功能的几何参考.

Fct

用于定义函数发生器的函数参数的结构

函数fct的定义范围和值范围定义如下:

小黄车分拣机器人的优缺点

定义范围:0…1

值的范围:-1…+1

GeoRef

#NONE

评估已编程的功能,但不执行。函数值将写入变量$TECHVAL。

例外:如果使用工艺等级#SENSOR,则该参数的作用是不执行功能评估。

#X,#Y,#Z

通过$TECHSYS和$TECHANGLE编程的参考坐标系的轴,用于编织或传感器校正

在编织或传感器校正过程中,TCP在参考坐标系的X,Y或Z轴方向上偏移功能值。

#A,#B,#C

仅在使用技术等级#SENSOR时才相关!

通过$TECHSYS和$TECHANGLE编程的参考坐标系的轴角,用于传感器校正.

TCP的方向发生变化:功能值绕参考坐标系的Z,Y或X轴旋转

TechFct

STRUCTechFctINTorder,cpnum,TECHCPScps1,cps2,cps3,cps4,cps5.

Order

函数求值时的插补度

1:功能由多边形定义

Cpnum

参考以下5个控制点结构的有效控制点总数2…50

注意:有效控制点之间不允许有间隙。

cps1

控制点为1…10的列表

X1,Y1,...X10,Y10

cps2

带有控制点的列表11…20

X1,Y1,...X10,Y10

cps3

列出控制点21…30

X1,Y1,...X10,Y10

cps4

带有控制点的列表31…40

X1,Y1,...X10,Y10

cps5

带有控制点的列表41…50

X1,Y1,...X10,Y10

使用距离传感器,最大可校正在TTS的Z方向上应形成±20mm。模拟传感器输入提供-10V至+10V的电压;应将其调整为0V。

----------------------------

$TECHANGLE

提前运行中函数发生器的参考坐标系的旋转

该变量可用于定义由$TECHSYS定义的参考坐标系的方向,并可在机器人程序中相对于提前运行对其进行修改。

参考坐标系的Z,Y或X轴旋转所绕的角度

-------------------------

DEFWEAV_DEF(FIGUR:IN)编制程序参数程序

DECLINTFIGUR

SWITCHFIGUR类型

CASE1;三角形

$TECH[1].=1

$TECH[1].=4

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.25

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$TECH[1].=0.75

$TECH[1].=-1.0

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$TECH[1].=0.0

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$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

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$TECH[3].=5

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.25

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.5

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.75

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE2;梯形

$TECH[1].=1

$TECH[1].=7

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.166666

$TECH[1].=1.0

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$TECH[1].=-1.0

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$TECH[2].=0.0

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$TECH[3].=-1.0

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CASE3;对称梯形

$TECH[1].=1

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工业分拣机器人购买注意事项

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CASE4;螺旋

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CASE5;8字形

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煤矸石分拣机器人厂家

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CASE6;用户定义的weav

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CASE7用户定义的weav

$TECH[1].=1

$TECH[1].=2

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ENDSWITCH

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参考资料
(责任编辑:admin)
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