智能分拣机器人动图商品分拣机器人

使命四：示教编程

(1）翻开顺序

翻开曾经新建的顺序文件banyunl“，进入顺序

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(2）示教：回HOME面

利用示教器手动操纵机器人挪动到适合地位，作为机器人的HOME面。将光标定位正在HOME顺序止，点击示教器界面左下角【变动】软键，将HOME8称号改为HOME5，由于HOME是全局变量，会影响别的顺序的初始地位。

点击HOME5后玄色三角形设定对象坐标系跟基坐标系

点击示教器界面右下角【OK】软键，弹出对话框，点击【是】回收坐标系点窜，继承弹出对话框，点击【是】采取此点作为HOME5面，同时实现第4止PTP下令的点窜。一样天，将默许的第6止下令中HOME面

(3）示教1/0：气爪翻开

将光标取舍正在第5止，点击示教界面左下角【指令】软键，接踵取舍【逻辑】→【OUT】→OUT指令，弹出OUT联机表格。将输出端编号改为17，输出接通形态改为FALSE，勾销CONT，实现OUT下令参数设置，点击示教界面右下角【OK】软键。同时，再次将光标取舍正在第5止，点击示教界面右下角【

(4）示教：P1面

手动操纵机器人挪动到Pl面，将光标移至第5止，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【PTP】，增添指令PTP示教界面右下角【OK】软键实现P1点示教

(5）示教：P2面

手动操纵机器人挪动到P2面，将光标移至第6止，点击示教界面下边【上一条指令】，继承点击增添指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键实现P2点示教

(6）示教：P3面

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手动操纵机器人挪动到P3面，将光标移至第7止，点击示教界面下边上一条指令继承增添指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键实现P3点示教

(7）示教：P4面

手动操纵机器人挪动到P4面，将光标移至第8止，点击示教界面下边【上条指令】，继承增添指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键实现P4点示教。

(8）示教：P5面

手动操纵机器人挪动到P5面，将光标移至第9止，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【LIN】，增添指令LIN，点窜速率为0.1m/s，点击示教界面右下角【OK】软键实现P5点示教

(9）示教1/0：气爪放松

将光标取舍正在第10止，点击示教界面左下角【指令】软键，接踵取舍【逻辑】→【OUT】→OUT指令，输出端编号默许为17，输出接通形态改为TRUE，点击右下角【OK】实现OUT下令参数设置

(10）示教守候

为使得气爪靠得住夹紧工件，正在此设置等待时间0.5s。将光标取舍正在第11止，点击【指令】→【逻辑】→【WAIT】，设置工夫参数，点击右下角【OK】实现守候示教

(11）示教：P6面、P7面、P8面、p9面、HOME

参照P4面，用LIN下令示教P6面：离别参照P3面、P2面、Pl面，用PTP下令离别示教P7面、P8面、pg面；用PTP下令回归HOME面所示，实现机器人从卸料区抓取工件进程。

(12）示教：P10面

手动操纵机器人挪动到P10面，将光标移至第16止，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【PTP】，增添指令PTP，点击示教界面左上面角【OK】软键实现P10点示教

(13）示教：P11面

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手动操纵机器人挪动到P11面，将光标移至第18止，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【LIN】，增添指令LIN，点窜速率为0.1m/s点击示教界面左上面角【OK】软键实现P11点示教

(14）示教1/0：气爪翻开

增添OUT指令，将气爪翻开，工件安排于堆垛区指定地址

(15）示教守候

为确保气爪靠得住翻开，增添WAIT延时指令。

(16）示教：P12面，HOME

参照P10面，用LIN下令示教P12面：用PTP下令回归HOME面，实现机器人从堆垛区安排工件进程，实现搬运使命。

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示教实现之后，参考顺序如图所示。

待续。。。请看下一篇

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