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本文将向你展现若何建造一个十分根本的爬楼梯机器人。这是咱们为ServoCity+Actobotics爬楼梯应战而制作的楼梯熊。事实证明，最初的后果十分棒！

第1步：建造车轮模板

这个计划完整是对于轮子的，若是有一台3D打印机的话，那一步将可能轻松告竣。但咱们不，以是咱们来了老黉舍，利用了一些来自HobbyLobby的1/2英寸泡沫板。

第1步：建造模板

A）下载PDF

B）打印

C）裁剪

D）粘正在一路

E）打孔

由于我利用了ActoboticsRoundBaseA，以是我抓取了ServoCity的尺寸图形并将其放入我的AdobeIllustrator文档中，以确保间距恰如其分。我取舍正在圆形底座上只利用8个孔，最内里的4个用于轮毂，最里面的4个用于车轮稳定性。

每条腿上的3个年夜圆圈是可选的。我的决议计划是，若是泡沫没有支撑起来，便测验考试利用木料，然后正在根底上加重重量。

第2步：切割跟钻孔车轮

我用了一把盒子刀跟一个切割哑光，之后我用1/4英寸钻头钻出中间孔，接着用5/32英寸钻头钻其余孔。

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第3步：组装车轮

此刻是组装轮子的时间了，我会用实际效果的展现图来措辞。

第4步：毗邻

主体简略天由两个18英寸通道构成，这些通道经由过程一些6-32铝制罗纹支架并联毗邻，两个正在后面，两个正在前面。

第5步：装置机电

我利用了ServoCity的313RPMHD周详行星齿轮机电。它的最大扭矩为416.6oz-in。

起首将行星齿轮机电底座B装置到机电上，然后装置正在右舷通道前端的第8个大孔上。

你借须要将轴耦合器毗邻到机电轴。

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第6步：悉数系上齿轮

齿轮我利用的：

三个24齿、32节距、1/4英寸孔小齿轮

三个72齿、32节距、1/2英寸孔径铝齿轮

那两个齿轮的传动比为3比1。它们被设置为正在3个阶段中的每一个阶段降低速率并将扭矩增加三倍。发生的最大速率约为11.6rpm。这是经由过程一些实验跟毛病去实现的。不外您能够愿望从速率比拟更慢的机电起头。

取舍你的轴系：

我利用了一些来自ServoCity的周详钢1/4英寸D轴，但也发明您可以拿起一些来自Mendards的1/4英寸“PLATSTL-ROUND”——我测验考试了1/4英寸。铝棒跟1/4英寸的可焊接钢棒，但它们皆太厚了。

利用D轴与五金店的钢棒有利有弊：次要是D形在利用流动螺钉花鼓时十分有用，可是我发明来自ServoCity的周详钢1/4英寸D轴很易利用，由于共同太紧了，很难轻松的开合。五金店的钢棒略微薄一点，是以更简单利用——但因为不平展的一面，它们会因受力很大的流动螺钉而被严峻损坏。

您须要的轴：

14英寸轴-此刻一个用于前部，稍后你将须要另一个用于后部。ServoCity最大的D轴为12英寸，是以你可以利用Menards钢棒或利用1/4英寸-1/4英寸的轴耦合器毗邻两个7英寸D轴。

6英寸轴

4.5英寸轴

轴系提醒：

若是你利用Menards的钢棒；切割到必然长度后，将边缘斜切，如许可以更简单天安排整机。事实上，也可以对你的PrecisionD轴履行此操纵！

不管你利用哪种轴系，皆要筹备好一个小的细锉，以锉失落损坏的黑点……特别是若是你利用流动螺钉轮毂。

取舍你的集线器：

我终极为齿轮利用了流动螺钉轮毂，为车轮利用了夹紧轮毂。若是你没有利用D轴，则夹紧轮毂将更简单装配跟调剂。然而，因为它的计划方法会正在你拧紧它时将4个螺钉中的两个推到一路-我不想给齿轮系引入任何能够的变形或错位。

其他：

你当然须要一些1/4英寸的法兰球轴承、一些1/4英寸的定位螺钉环跟一些1/4英寸的轴垫片和用于较大齿轮的定位螺钉轮毂。

第7步：链轮跟链条

我不轮毂适配器，但我有单平通道支架，它可以让我将轮毂毗邻到我的4个48齿大链轮。它们能够不那么适配器那么实用，但它们正在价钱方面存在他们的劣势。

我利用了ServoCity的塑料链条，由于用起来更干净。装卸链条本色上很简单，你只须要一把小平头螺丝刀。我用了两条链子，每条链皆不长43.5英寸。

第8步：装置车轮

那能够是最风趣的一步。装置链轮、链条跟轮子。

确保尽量拧紧车轮跟齿轮上的流动螺钉轮毂跟夹紧轮毂螺钉！若是车轮起头失准，机器人能够会变得没有不变并翻倒。

第9步：“大脑”

我利用了arduinoUno跟BLE屏障去增添蓝牙功用。arduino由电池座中的9v电池供电，电池座带有一个开关，我用拉链将其系正在得当的地位以防备其滑动。

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我借用了RedBearLabs的BLEShield。我从他们的库中将BLEControllerSketch加载到了arduino上，然后正在我的iPhone上装置了他们的收费应用程序（他们也有一个Android应用程序）。

第一次运转iPhone应用程序时，你须要进入菜单并取舍“BLE控制器”。第一次运转时，它会间接进入简略谈天应用程序，那有点让人没有晓得怎样起头下一步。不外之后，你只须要确保您的arduino已翻开电源，然后正在应用程序中停止扫描。随后，你可以取舍“最初毗邻”。接下来取舍你的引脚（我利用引脚3，由于它可能停止脉冲宽度调制）

PWM电路

我基本上将这个Instructable的电路用于脉冲宽度调制电路。解释是正在翻开跟关闭螺线管的靠山下，但只需用机电取代螺线管并发送pwm而不是下/低，它关于机电速率节制十分无效。简略、自制、无效。

第10步：电池

接下来，我将一个旧的12密封铅酸电池毗邻到楼梯爬升器的后面。虽然它很重，可是当安排正在第一个轴后面时，额定的重量起到了均衡作用，本色上它借起到了稳定整体的作用，而且不太会向后倾斜爬升。

之后我利用了一些90°双面装置E的电池架跟一个拉链去扣住它。

第11步：电源线束

我利用了两个SPST开关将12v电池毗邻/断开PWM电路。那可以充任平安开关，正在紧急情况下快捷堵截电源。随便利用一个DPST。我利用了一些装置正在两个次要通道之间的QuadHubMountC去装置开关。

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