快递自动分拣机器人

信息化是古代制造业的十分紧张的趋向。咱们正在集成机器人的时间，总愿望尽量多的收罗机器人信息，以复原机器人的原貌，从而对机器人停止剖析，做出接下来的决议计划。FANUC为列位供给了PC操纵机器人的软件接口—PCDeveloper’sKits。

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PCDK是使PC跟FANUC机器人体系高效通信的功能强大的软件工具，既可用于开辟又可用于运转情况。它正在Windows体系中快捷运转，而且可以知足绝大部分需要。PCDK包括几种PC与机器人控制器的接口：FTP、ECBR，RobotServer等。此中FTP、ECBR用于机器人文件的保护，而RobotServer用于读写变量、读写IO、与用户程序调和协作，监控报警、节制流程、点窜地位。咱们利用RobotServer去读写机器人IO。

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经由过程PCDK读写FANUC机器人IO，采取的是面向对象的编程方式。PCDK内的RobotServer组件供给工具类FRCRobot（FRC默示FanucRoboticsClass，是RobotServer内一切工具类称号的前缀）。

编程者可以经由过程实例化该类的工具去毗邻机器人并经由过程该工具的属性跟方式去获得机器人信息和节制机器人。创立objRobot工具后，可以获得该工具的一个属性“”的援用，该属性是咱们实现机器人IO信息读写的关键所在。具体步骤以下：

1）确保PC与机器人控制器之间的以太网物理毗邻。

2）创立及同享一个“FRCRobot”的援用：

SetgobjRobot=NewFRCRobot

3）挪用“”方式去树立PC与机器人的毗邻：

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”robotname”

4）经由过程“”事宜去处置惩罚没有毗邻的形态。

5）经由过程“”读写IO。以给DO赋值取反为例：

DimobjDigOut1AsFRCDigitalIOSignal

SetobjDigOut1=.Signals

=Not

发那科喷涂使用的上位机软件PaintWorks4是一套功用齐备的机器人跟涂装工艺设备管理软件，它恰是采取PCDK去收罗机器人数据，节制机器人部门功用。以下是此中一个子程序RobotI/O，其作用就是对机器人IO停止操纵，这个功用恰是采取了上述的方式。

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读写机器人IO是PCDK供给的功用中的比力根底的一项。PaintWorks4软件，除IO读写功用之外，借存在可以读写机器人的变量，点窜工艺参数，操纵机器人文件等功用。

总之，PCDK可以正在编写PC读写节制机器人的上位机顺序时，给编程者供给了很大的便当。

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