快递分拣机器人的价格

库卡线路接口（KUKALineInterface，KLI）

KLI是用于耦联主控层面的接口，它将外置输入/输出端与IT毗邻安装组合成一体，而且可与一个工业以太网转换器及/或一个客户收集以太网转换器相连接。KLI一直与VxWorks侧停止通信。与Windows只可经由过程选定的端口才气毗邻，详细端口已正在KSS8.x出厂时预设终了。这类毗邻可经由过程存档功用、文件共享功用、远程桌面和谈或WorkVisual去树立。

存储文件存储的内容

KLI:KUKALineInterface.

SM：同享存储的驱动程序VxWork跟Windows之间的虚构网络接口

vnet0：VxWorks逻辑虚构接口至Windows层面

virtual5：VLAN5经由过程KLI接口

KLI的运作方式有两种：

用一个静态IP地址

用一个静态IP地址

留神：

如已将虚构收集virtual5设定为DHCP，则没法停止工业以太网通信。PROFINET通信仅可经由过程virtual5实现。

KUKA的体系WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1跟VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2

顺序文件：

NAT：网络地址转换

驿站快递分拣机器人

装载版本信息KRC计划200

总线设置收集设置KUKA线接口物理网络设备：优先级12休眠撑持true

虚构网络设备

Profinet地点：10.200.27.150

利用的EthernetIP虚构收集完毕

收集设置顺序完毕

virtual5全局接口NAT网络地址转换

划定规矩：

WINDOWS将数据发送到外部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet节制报文和谈map[GlobalNatInterface][host:WINDOWS]-0/32portmaptcp/udp18000:18999map[GlobalNatInterface][host:WINDOWS]-0/32icmpidmapicmp19000:19999

WINDOWS将数据吸收从外部TCP端口rdr[GlobalNatInterface][addr]port3389-[host:WINDOWS]port3389tcpproxyRemoteIP

NAT：

rdr[GlobalNatInterface][addr]port139-[host:WINDOWS]port139tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port445-[host:WINDOWS]port445tcp/udprdr[GlobalNatInterface][addr]port49001-[host:WINDOWS]port49001tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49002-[host:WINDOWS]port49002tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49003-[host:WINDOWS]port49003tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49004-[host:WINDOWS]port49004tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49006-[host:WINDOWS]port49006tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49010-[host:WINDOWS]port49010tcp

1.此设置页包括了一切NAT划定规矩，用于正在VxWork跟Windows7之间停止数据包传输。

2.这些均可依据客户须要停止调剂。

3.一切的49xxx端口均用于与WorkVisual通信。若是删除了一个端口，则响应的在线功用也不再可用。尺度网关地点用户文件属性8100顺序完毕

扩展机器人整体系统分析图：

PROFINET控制器

物流分拣机器人竞品

PLC功用，用于经由过程PROFINET现场总线输入/输出端

F-PLC功用，用于经由过程PROFIsafe的平安输入/输出端。

KCB

KSB

控制系统与显示器经由过程RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，远程桌面和谈）而跟尾。

RDP-远程桌面和谈

应用RDP，可从某一工位近程接见一台已网络连接的电脑。屏幕内容将经由过程一个渐隐窗口显现到该工位里，操纵职员便似乎间接坐在该电脑眼前一样。可应用例如鼠标跟键盘等外围设备履行全套操纵。现在有良多的收费的RDP顺序可应用一个Wizard去轻便操纵。为可经由过程互联网树立一个平安的毗邻，应采取RC4加密算法。

微软的操作系统WindowsXP里已备有一个远程桌面机制。

因为KLI正在VX-Works里吸收经管，以是MicrosoftRDP不克不及依附KLI正在KRC4里利用。

MicrosoftRDP只能经由过程现场的控制柜(CCU)效劳端口X43而被利用。

VXWORK体系的作用：

VxWorks是一个存在微内核、可裁剪的高性能强实时操作系统正在实时操作系统市场上处于领先地位。VxWorks是由wRS(windRiverSystemsInc.)公司开辟的一套存在微内核、高性能、可伸缩的实时操作系统撑持普遍的网络通信和谈wRS公司借供给了优异的实时操作系统开发工具Tornado。Tornado可能撑持Windows、Unix等风行的事情平台跟PowerPC、X86、ARM等简直一切的方针处理器所供给的对象可用于一切方针机。除根本的功用跟开发工具中Tornado借存在进步前辈的系列收集产物极大天扩展了Tornado的收集特性并加强了嵌人式微处理器的收集特性。

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利用TCP停止网络通信时每一个毗邻包罗一个服务器跟客户。平常环境下为了使用方便把下位机(VxWorks端)做为服务器把上位机(Windows端)做为客户机。

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