工业机器人已经成为我们生活中的一部分，数控机床上下料机械手与数控机床机器人是在数控机械行业中常见的机器人。工业机器人是指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化设备。

工业机器人机械手的分类方法有很多，可以按机械结构、操作机坐标形式和程序输入方式等进行分类。

一、工业机器人机械手按机械结构分为：串联机器人和并联机器人；

二、工业机器人机械手按操作机坐标形式分：

1.圆柱坐标型工业机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

2.球坐标型工业机器人的臂部能回转、俯仰和伸缩；

3.多关节型工业机器人的臂部有多个转动关节；

4.平面关节型工业机器人的轴线相互平行，实现平面内定位和定向；

5.直角坐标型工业机器人的臂部可沿三个直角坐标移动；

三、工业机器人机械手按程序输入方式分为：

1. 编程输入型机器人：编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或以太网等通信方式传送到机器人控制柜。