快递分拣机器人的发展背景

概述

该机器人易于组装，您可以使用基于MakeCode块的编码平台对其进行编程，以便即使是小孩子也可以成为机器人的朋友。

在此构建中，我们将连接两个电动机以便机器人可以移动，一个声纳传感器使机器人可以看到，一个扬声器使您可以机器人会发出声音。Crickit平台留下了许多可以添加的东西，例如其他传感器，伺服器，NeoPixels等。

零件

微型圆形机器人底盘套件-带直流电动机的2WD

产品编号：3216

借助迷你红色圆形机器人底盘，释放您内在的MadMax，并使您的车辆梦想成真。..

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用于micro：bit的AdafruitCRICKIT

产品ID：3928

有时，我们想知道机器人工程师是否曾经看过电影。如果他们这样做了，他们就会知道让机器人成为奴隶总是会导致机器人叛乱。为什么还要记下来。..

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BBCmicro：bitGo捆绑包

产品ID：3362

英国入侵就在这里！不，不是音乐。..微控制器！美国新手是学习编程和电子技术的最新，最简便的方法-BBC。..

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HC-SR04超声波声纳距离传感器+2个10K电阻器

产品编号：3942

如果您像我一样，就梦想成为海豚-顺滑滑行。使用您的回声定位功能来检测美味的鱼肉。直到遗传。..

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1x优质公/公跳线

20x3“

缺货

1x带线的薄塑料扬声器

8欧姆0.25W

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1x碱性AA电池

LR6-4包

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1x4x带2.1mm插头和开/关开关的AA电池座

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5V@3A输出

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组装车轮

要启动，请先取下两个电机，四个长螺钉，四个螺母和两个黑色面板。

将两个黑色面板拧到电机上。

将两个黑色面板拧到电动机上。金属板的侧面上有红色和黑色的电线露出

在金属板侧面上有六角螺母，以免干扰车轮！

带两个轮子，橡胶胎面，并在与车轮相同的袋子中找到2个小螺钉。

将橡胶胎面放在车轮上。这很有趣！

将轮子安装到马达上的白色旋钮上，它们会很好地卡在椭圆形的中心上。

用小螺钉将车轮固定到位

组装机箱

采用黑色机箱层之一。这三层都是相同的。

将其在桌子上对齐，如左图所示。请注意，面板不是对称的-在左侧查看该矩形是否被切出？

将两个黄铜支架固定在黑色底盘层上。

支架应拧入第二个孔中外部边缘-意味着两个内部孔。

翻转平板

将白色飞轮安装到最接近矩形开口的外孔中。

白色飞轮应位于支架底座的另一侧。

再次将板翻转过来

拿起组装好的车轮并将其装入底盘层。

黑色面板上的2个插槽应适合您的电动机

电动机的金属正面将指向放置白色飞轮的机箱侧面

将机箱的下一层放在电动机顶部。在这张照片中，我们没有像第一块板那样对齐第二块板-这可能适合您，或者您可能必须将它们与相同的切块对齐才能得到很好。

连接到电动机的黑色面板上的两个插槽应完全适合下一个机架层。这会将电动机夹在适当的位置，这样它们就不会打滑

通过将其固定在黄铜支架上，将螺钉拧入底盘层中

拧紧剩下的2个支脚进入后轮附近较长弯曲槽中的第二个底盘层。

然后，您可以使用它们将Crickit固定到机器人上。

连接电线

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接线非常简单，但是您需要对电池组进行一些小的改动。

这就是您要做的事情

电动机

您将要连接电动机的电线进入电动机端子，其中一组导线进入1的每一侧，另一组导线进入2。如果混合导线，则所有可能发生的事情是机器人将以错误的方向行驶。如果任何车轮按照您的代码说明的相反方向朝相反方向移动，只需将电线绕开即可。

您将不得不从一台电动机上伸出电线，以便它们可以到达电动机端子。您可以通过焊接新导线或仅使用一些跨接导线来扩展它们。

声纳传感器

对于声纳传感器，您想将以下引脚连接到Crickit上的micro：bitBreakout引脚

GND-》GND

Echo-》Pin2

触发-》Pin8

VCC-》5V（此可以进入NeoPixel或云端硬盘的终端）

电池盒

Crickit对它获得的电量有些挑剔，并且考虑到我们要添加的所有内容，因此很难使用推荐的方法来维持该电量。3节AA电池。但是，四节AA电池将使Crickit的eFuse跳闸，并且直到我们一切正常后才会让电源进入。

最简单的解决方法是使用5V降压稳压器，它可以处理2

UBECDC/DC降压转换器-5V@3A输出

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您的电源问题已得到解决！这个小的电路板可能看起来很小，但是里面是一个高效的DC/DC降压转换器，该转换器可以在5V的电压下输出高达3A的电流，而无需。..

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全自动分拣机器人

您还可以使用这个：

1xLM2596DC-DCBuckConverter

输入：DC3.2V至46V（输入电压必须比输出电压高1.5V以上。不能升压）；输出：DC1.25V至35V电压连续可调，最大输出电流为3A；

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您需要在中间断开电池导线，并在电池盒和5.5mmDC插头之间焊接稳压器，就像在接线图中一样。

电池盒和5V稳压器应安装在机器人的tom层上，顶部有足够的空间容纳Crickit。

扬声器

现在您不必为此机器人使用扬声器，但谁又不喜欢像NyanCat那样整日开车的机器人。当新的机器人朋友使用声纳传感器遇到障碍物时，也可以使用扬声器来提醒您。

只需将电线连接到标有扬声器的两个接线端子上即可。

代码

设置

请参阅Crickit指南中有关设置的页面

如果不熟悉如何使用micro：bit，请单击此处。

中转站快递分拣机器人多少钱

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代码

该机器人对micro：bitMakeCode块使用Crickit和Sonar扩展。如果使用下面的示例代码，则这些代码已经添加到该文件中。在示例中，我创建了一些用于处理车轮移动代码的函数，因此您只需要使用前进，前进，向左前进，并在高级》功能下的回调块。

下面的一些代码可以帮助您入门进行一些简单的避障操作：

单击以在MakeCode中获取代码

编程机器人朋友

连接您的机器人

micro：bit就像您在照片中看到的一样，直接滑入AdafruitCrickit。您将希望使用USB电缆将micro：bit连接到计算机。

请勿使用AdafruitCrickit上的MicroUSB端口通过MakeCode对机器人进行编程。

一旦下载了代码，机器人就可以完成

USB电缆也可以用于通过串行监视器显示信息。

基本机器人运动

该机器人使用附在车轮上的两个电机进行运动。为此，我们使用Crickit槽式电动机命令告诉两个电动机同时运动。为了使事情变得简单，有一些函数可以处理运动。

这些功能使用参数来设置您希望机器人执行该特定功能的毫秒数。

每个运动功能都将使用tank电动机根据速度变量设置的值来转动车轮。

电动机驱动后，有一个pause命令使用功能参数中设置的值。以毫秒为单位，因此请记住1000毫秒等于1秒。

如果pause，机器人将使用呼叫停止功能来停止机器人移动表格直到下一条命令。

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那么我该如何移动它？

这些功能让您超级轻松

首先，您需要将速度的值设置为0到100将其放在开始块中。我还添加了一张笑脸，但该部分是可选的。

首先，您需要将值设置为速度从0到100，然后将其放在开始块中。我还添加了一张笑脸，但该部分是可选的。

接下来，您要在“阻止”列表中单击“高级”，然后单击“功能”。

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从这里，您可以拖出要使用的任何功能。

对于我的代码，机器人将向前行驶3秒钟，向左转半秒钟，向右转1秒钟，然后向后行驶2秒钟，然后再停止。

这只会在机器人通电时发生一次开或按下重设按钮。如果您希望一遍又一遍地发生这种情况，请将函数调用移到forever块。

分拣机器人是怎么识别的

但是我希望我的机器人以英寸为单位驱动

除非您教它，否则您的机器人不知道英寸是多少英寸。这是您与机器人朋友一起学习新知识的好机会。如果您之前已经对机器人进行了编程，并且让机器人告诉它一定距离，那是因为有人向机器人展示了如何根据车轮直径，电机速度和时间来计算该距离。

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这是一个相当简单的计算，我相信您可以在互联网上进行一些研究后找到一些信息。还请记住，尽管对此类事物进行数学计算是好事，但现实世界中的事物会受到各种难以预测的事物的影响。当涉及到机器人轮子的运动时，诸如牵引力，打滑甚至轮子的确切角度之类的因素都可以说明机器人实际行进距离的微小变化。先进的机器人使用一堆传感器来解决这个问题，因为更好的电动机和车轮只会带您到目前为止。

声纳传感器

您的新机器人朋友可以看到但不喜欢您和我。一个声纳传感器像蝙蝠和海豚一样使用声音作为电子位置。基本上，传感器会发出我们无法听到的称为Ping的声音。该Ping将从大多数固体物体反弹，并且传感器将侦听该Ping的回声。由于我们知道声音可以以多快的速度传播，因此仅需一点数学就可以根据Ping反射回传感器所花费的时间告诉我们某物有多远。您只需获取该值的一半，即可知道传感器与物体之间的距离。

感谢有人制作了一个特殊的块，我们可以用它读取声纳传感器的距离并将其分配给一个变量，以便我们可以使用一些逻辑来帮助我们的机器人在驱动时不会碰到太多东西。

从方块列表中单击声纳。

这里只有一个方块，需要将其放置

您可能希望将此Sonar块放入setvariableto块中，因为您可能希望使用该传感器读取几次。

设置pingtrig到P8

然后将echo设置为P2

可以根据需要设置单位。

我创建了一个名为ping，它将保持我的机器人离开声纳传感器前方任何固体物体的距离。

我还添加了一个serialwritevalue块，以便您可以可以使用串行监视器查看来自声纳传感器的数据。..因为数据可能有用。

从那里开始，您只需要使用逻辑来告诉机器人，当机器人靠近物体时该怎么做。

在按照我的代码，机器人将一直向前行驶，直到声纳传感器能够检测到前方不到10厘米的物体为止。如果检测到前方物体小于10厘米，则机器人将向后行驶半秒。然后，机器人将选择一个随机数来确定它将向哪个方向旋转，然后向右或向左旋转。如果机器人没有任何障碍物，它将向前行驶，直到看到前方不到10厘米的另一个物体。

实验时间！

我给你的代码示例很好开始，但您可能会注意到它并不完美。像轮子一样，物体检测可能是一件棘手的事情。有些物体吸收声音而不是反射声音，并且可能不会产生回声。其他物体可能只是将声音弹向另一个方向，以使回声永远不会回到您的传感器上。甚至传感器本身也只有很小的空间可以准确地检测物体。

当您将机器人连接到计算机时，我要求您查看来自串行监视器的数据。看看您是否可以找出机器人的盲点，甚至进行测试以查看哪些物体可能不可见。

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