图书分拣机器人的前景

发那科3D视觉使用

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iRVision2.5D视觉堆垛

视觉堆垛顺序经由过程相机视线内方针比例的变更去预算方针的高度并引诱机器人的运动赔偿方针的偏移，岂但包罗X轴，Y轴跟X-Y立体扭转度R，也同时包罗Z轴。

利用iRVision2.5D容许机器人只借助一个平凡2D相机去拾取码放堆集的方针。

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iRVision视觉堆垛顺序_1

此功用经由过程视觉计较探求方针的2D地位跟指定的寄存器数值，并引诱机器人的运动赔偿方针的偏移，岂但包罗X轴，Y轴跟X-Y立体扭转度R，也同时包罗Z轴。

寄存器R被用作存储已知的方针Z轴高度，或许经由过程距离传感器检测出的Z轴高度信息。

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RVision视觉堆垛顺序_2

此功用经由过程视觉联合视觉检测成果跟依据方针比例肯定的方针层数计较方针的地位。方针层数按照参考比例跟高度数据自动肯定，因此，即便正在视觉检测中存在纤细的比例偏差，也可以经由过程一个团圆的层数去计较方针的具体位置。

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iRVision2DV单数视线功用

2D单数视线顺序供给经由过程若干固装式照相机定位大型方针的才能，对经由过程Robot-Mounted式照相机

停止检测一样无效。

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iRVision3DL单数视线功用

3D单数视线顺序供给经由过程若干固装式3D照相机定位大型方针的才能，对经由过程Robot-Mounted式照相机停止检测一样无效。

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iRVision浮动坐标系功用

Robot-mounted式照相机的标定可以用于以下图所示随意率性地位跟标的目的下的iRVision顺序。2D形态下的挪动赔偿与照相机实际地位相关联。照相机的标定可以正在随意率性地位下停止。削减示教工作量。

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iRVision3DLLED光源节制

此功用撑持正在3DL视觉顺序中，正在捕捉2D图像跟激光映照图像时，同步控制LED光源的ON/OFF。经由过程此功用，可以取得得当的内部光芒情况，晋升全部视觉体系的才能。

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iRVision自动暴光功用

依据周围环境光芒强度的变更，iRVision将自动调节暴光工夫，以取得跟示教优越图像近似的成像后果，全天候运转能够。

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iRVision多重暴光功用

经由过程多个分歧暴光工夫的成像，取舍一个濒临示教后果的成像，以取得一个存在广泛的、静态的暴光规模跟成像后果。此功用正在情况光芒变更激烈时会有较好的后果。

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iRVision环形收集功用

经由过程此功用，已附有iRVision视觉体系的机器人可以经由过程收集挪用附有iRVision视觉体系的机器人的偏移检测数据。

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iRVision黑点检测功用（BlobLocatorTool）

正在成像规模内检测与示教模子存在类似特性方针地位。与前提检测（Conditionalexecutiontool）同时利用，可以使用于方针摆列跟质量检测等多种场所。

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iRVision灰度检测功用

正在指定区域内检测光芒强度，且计较多种特性例如平均数、最大值、最小值等。与前提检测（Conditionalexecutiontool）同时利用，可以对应方针摆列跟方针在位检测等多种场所。

此功用同等V-500iA/2DV中Associatetool。

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iRVision多窗口检测功用（Multi-WindowTool）

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经由过程机器人控制器内寄存器R的数值变更切换对应的预设搜刮窗口。

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iRVision多方针检测功用（Multi-LocatorTool）

经由过程机器人控制器内寄存器R的数值变更切换对应的预设方针视觉顺序。

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iRVision长度计测功用

对应指定区域，侦测方针边缘并丈量两条边缘间长度，乘以转换因子可以换算为mm。可以对应方针摆列及质量检测等使用场所。

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iRVision截面检测功用

侦测方针的部分3D特性，显现沿激光衍条映照门路上的方针截面外形。对正在3D视觉顺序中因2D成像缺乏无效的特点量而没法停止精确定位时会比力无效。

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iRVision子检测功用

容许正在一个父方针检测（GPMlocatortool）下增添一个子目标检测（GPMlocatortool）组成二级检测目次。子检测将依据父检测的成果停止静态的剖断。与前提检测（Conditionalexecutiontool）同时利用，可以对应方针摆列跟方针在位检测等多种场所。

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iRVision定位调剂功用（PositionAdjustTool）

根据子检测的成果，对应方针概况较着特点调剂父检测的定位地位，取得更正确的偏移跟扭转数据。对不克不及以全部示教模子停止方向性定位的使用较无效。对一个下级检测，可以利用多个上级子检测去剖析方针的多种部分特性。

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iRVision曲面婚配功用（CurvedSurfaceMatchingTool）

经由过程方针概况阶梯状的光芒强度漫衍去检测曲面方针的偏移与扭转。辨认齐圆形物体能够。

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iRVision计测输出功用（MeasurementOutputTool）

输出丈量数值（Locatortool中的”Score/分值“、”Size/比例“，Calipertool中的”Length/长度“等）至视觉寄存器VR。这些数据可以复制至机器人数据寄存器R并正在TP顺序中自由挪用。

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iRVision视觉替代功用

经由过程视觉顺序调剂机器人TP顺序以对应实际的工件地位，只需正在机器人手爪端增添一台相机便可履行此功用。流动工件上的3处随意率性的参考点的地位数据将被自动检测并计较出赔偿数据。

正在离线编程或机器人体系搬家后，利用此功用可极大削减机器人从头示教的工夫。

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iRVision视觉零位功用（VisionMastering）

经由过程视觉顺序赔偿机器人J2~J5轴的零位数据，只需正在机器人手爪端增添一台相机便可履行此功用。机器人变更分歧的姿态，相机与肯定方针点间的绝对地位数据将被自动检测并计较赔偿数据。

此功用可使用于晋升机器人TCP示教准确性，Visionshift离线编程跟其他视觉使用。

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iRVision视觉坐标系设置功用_1（VisionFrameSet）

经由过程视觉顺序设置机器人TCP，只需正在机器人手爪端TCP对应地位增添一台相机便可履行此功用。机器人变更分歧的姿态，基于对应用户坐标系下相机与方针点间的绝对地位数据将被自动检测并计较机器人对应TCP。此功用可晋升TCP示教的速率跟精确性。

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iRVision视觉坐标系设置功用_2（VisionFrameSet）

坐标系设置的另一种功用：经由过程视觉设置一个与视觉标定板对等的用户坐标系。经由过程安装正在机器人手爪末尾的相机，用户坐标系UF设置正在视觉标定板的原点地位，或当视觉标定板安装正在机器人手爪末尾，则对象坐标系UT设置正在视觉标定板的原点地位。

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