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中国拥有世界上最现代化的铁路网跟最蓬勃的高铁网，正在运转速率、运输密度等方面均位于世界领先水平；作为紧张的客户体验因素，高铁列车的运转稳定性也失掉恢弘搭客的遍及承认。正在工业界，机器人的运转稳定性一样是一项紧张的机能评判目标，正在周详行业的焊接、拆卸、螺接、涂胶、打磨、抛光等使用上，机器人的稳定性显得尤为重要。那么，机器人是不是可以像高铁列车一样，运转得又快捷、又安稳呢？

01下不变让高精、高速的机器人“锦上添花”

颠末多年的开展，现阶段海内大多数机器人皆存在优异的最大轴速及反复定位精度；可是常常因为机器人稳定性短缺，使机器人各轴无效速率施展受到限制。只有正在高速、高精的同时做到下不变，才可能让机器人利用正在更多的工业自动化场景，充分发挥机器人的实际最好机能。

正在各类运转稳定性问题中，本体前端的颤动问题是最辣手、最罕见的问题之一。从颤动造成机理上道，它是个非常复杂的问题，波及机器、电气、软件、算法等各方面。配天机器人研发团队颠末长时间摸索，自立研发霸占机器人颤动“难题”，使高速、高精运转下的机器人“锦上添花”。

02工匠探讨：机器人为什么动起来还要“抖”

为何机器人正在运转的进程中会产生颤动呢？咱们认为次要的缘故原由来自上面几点：

一方面机器人运转中颤动次要是由共振惹起的，另一方面驱动节制环路难以经由过程一套参数适配一切工况，招致负载静态规模年夜、地位传感器没法间接对负载端停止间接节制，发生末尾地位误差，惹起颤动。同时机器人因为减速机等柔性环节的存在，正在定位时极易正在末尾产生颤动景象。

03烧脑专题：颤动为什么“易”以抑止

首要缘故原由是颤动难以观察。出于本钱思量，减速器末尾普通不会加装编码器，地位反应的是机电的输出端地位信息。其次机器人体系现场工况的多样性与时变性招致机器人的颤动难以抑止。最初就是机器人各枢纽力矩互扰等因素也招致了颤动难以抑止。

04配天聪明-让机器人正在下不变形态下速率、精度施展到极致

颠末屡次推理-论证-试验-反应的迭代，研发团队对机器人“颤动”问题辨证施治，对症施药，研讨了一系列卓有成效的高等算法，胜利霸占机器人颤动难题。配天的整体计划接收了多种不同工况下卓有成效的方式，为客户供给更佳性价比产物。

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1.滤波器法：对共振频点停止陷波滤波，经由过程增益赔偿消弭陷波惹起的相位偏差。

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2.观测器法：预估本体末尾地位，针对预估的地位做一些参数提早的适配。

3.阻尼法：提取振动速率信息，同时施加一个反向阻尼，转变振动响应。

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4.驱动器参数整定与静态适配：依据负载环境适配适当的驱动器参数，实现对振动的无效节制。

5.力矩前馈：基于动力学的力矩前馈，适配年夜静态规模的负载变更。

6.运动学优化：经由过程门路计划或许速率计划削减共振产生的可能性、影响水平，即对分歧的运动段公道计划加速度、减加速度，削减颤动的产生。

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7.削弱激励强度：以典范的周期性激励-减速器转达精度的变更为例，因为加工跟装置的没有完美，减速器正在传动进程中会附加周期性的滋扰，造成共振激励源，经由过程优化焦点零部件的质量，有助于节制激励幅度，进而抑止振动。

办理了机器人正在举措或许终止时的颤动问题，真正进步工业机器人的出厂质量，为用户供给更高性价比、更靠得住的工业机器人产物，使得配天机器人可能胜利使用正在更多行业。

科技朝着智能化迈进，智能化出产赋能高效、质量生涯。配天机器人一直承袭“供给优质服务、缔造客户代价、实现市场共赢”的效劳理念，连续为客户供给更优质产品及效劳。

原文题目：【昊志电机谐波|前沿】让机器人“动”而不抖的技巧

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