京东快递分拣机器人叫什么

步调1：要求

资料

必须

RaspberryPiZeroW

微型SD卡

40针讨论

跳线

USB电池

900RPM微型齿轮电动机x2

机电驱动器

轮毂

14mm钢球轴承

螺钉，螺母跟支座

可选

LED

伺服电机

对象

3D打印机跟灯丝

计算机（我将利用Mac，若是要利用PiBotRemote应用程序，则须要一个）

iPhone/iPad/iPodTouch

钻

存在可变提醒的螺丝刀

有关整机的更多信息

PiZero：：若是你只念为该名目利用PiZero，则可以始终无头运转。不然，若是你念毗邻HDMI输出或USB外设，则须要采办其他适配器。正在这类环境下，采办PiZero套件最有能够是最具本钱效益的取舍，像如许的套件，我是从亚马逊买来的。虽然我依然必需采办微型SD卡，但该套件随附PiZero，两个需要的适配器跟许多分歧的讨论。一切这些皆是有用的。

MicroSD卡：你可以利用任何MicroSD卡，只有它存在至少8GB的存储空间便可。

跳线：我喜好如许的跳线，由于它们是相连的束。这使我可以离开一个9线的部门，并奇妙天毗邻Pi跟机电驱动器。

USB电池：今后我从Sparkfun采办的电池曾经停产。成果，你将须要正在其他处所找到一个。我链接的阿谁看起来与我的类似，可是我借不采办，你能够须要点窜打印文件以得当你的电池。确保找到附带微型USB电缆的电池，由于这使你可以直接插入pi，而无需过剩的电线。

机电驱动程序：我建议您利用链接到我的潜水员，由于它很自制，并且印刷版正好得当该主板。另外，其他主板的功用能够有所不同，你能够会失掉分歧的成果。

14毫米钢球：我之所以利用此球，只是由于我可巧有一个球。可以随便利用其他尺寸，可是你能够须要变动插座尺寸。球将作为咱们机器人的第三个轮子。那是我的机器人现阶段最辣手的计划范畴之一，可以利用最多的改善。虽然它正在润滑，坚挺的概况上皆能畸形事情，但正在地毯跟较粗拙的概况上却有贫苦。随时变动计划的那一区域。

螺钉，螺母，螺柱：你能够须要花面工夫才气找到得当本人的螺钉。我只是正在爸爸的螺丝钉中找到了装置Pi的螺钉和将PiCamera流动正在一路的螺钉。关于机电装置座跟插座，我利用了这些螺丝跟这些螺母，它们正在Sparkfun上皆可以购到。支座跟8颗螺丝将我从黉舍已利用的VEX套件中掏出的机器人流动正在一路。

LED：我肯定你晓得正在那里可以轻松找到一些LED。取舍你想要代表功用的任何颜色：电源，毗邻，机器人重放门路跟机器人吸收指令。

相机跟伺服器：依据你愿望对机器人履行的操纵，你可以取舍没有包罗相机跟伺服器，由于它们关于根本运动而言不是必须的，并增添机器人用度为$45。

步调2：Pi整设置

别忘了PiZero没法毗邻到5GHzWi-Fi收集

请确保依照RaspbianStretch或更下版本的解释停止操纵

一旦经由过程SSH胜利毗邻到pi，请运转

sudoraspi-config

并变动以下设置：

变动暗码。保存默许暗码raspberry是十分危险的。确保记住该暗码。

正在“收集”选项中，将主机名从raspberrypi更改为较短的称号，例如pizero或pibot。正在本教程的其余部分中，我将利用pibot。请务必记住你正在这里安排的内容。

正在“启动”选项-》“桌面/CLI”中，取舍“控制台自动登录”

分拣机器人怎么画

转到接口选项并启用“摄像头”

取舍“实现”并重新启动

步调3：设置AdHoc收集

经由过程设置AdHoc收集，咱们将可能将节制设备间接毗邻到机器人，无任何中介。那将容许更快的视频流传输跟更低的节制耽误。可是，此步调不是必须的，由于所有依然可以经由过程平凡的wifi收集事情。

起首，你须要从GitHub下载并解压缩一切必须的文件。正在终端中，导航到下载的文件夹，然后利用以下下令将PiBotRemoteFiles文件夹发送到pi：

scp-rPiBotRemoteFiles/pi@:Desktop/

这会将一切必须的文件发送到将对其停止节制并设置AdHoc的机器人收集。确保文件位于桌面上名为“PiBotRemoteFiles”的文件夹中；不然，许多工作将没法继承停止。若是你要利用PiBotRemote应用程序，则可以正在应用程序设置中正在平凡Wi-Fi跟AdHoc收集之间切换。不然，你可以利用以下下令之一经由过程SSH手动变动它：

sudobashsudobash

当然，正在运转上述下令之前，请确保已导航到PiBotRemoteFiles文件夹。下令。AdHoc跟Wi-Fi之间的任何变动将仅正在下一次重新启动后失效。若是设置了AdHoc，则正在PiZero引诱时，你该当会看到一个PiBot收集。

步调4：增添电源LED

虽然确定是不必要的，但拥有电源指示灯能够很有用。为了激活它，SSH进入PiZero并运转下令：

sudonano/etc/

自动分拣机器人缺点

并将以下止增添到文件开端：

python/home/pi/Desktop/PiBotRemoteFiles/

咱们稍后将变动与电源LED关系的GPIO引脚。

步调5：RPiCamWeb界面设置

为了进入RaspberryPiCameras视频流，咱们将利用RPi-Cam-Web-Interface。有关此模块的信息可正在此处找到，其代码正在GitHub上。要装置模块，咱们起首须要更新咱们的Pi。那能够须要约莫10分钟的工夫。

sudoapt-getupdate

sudoapt-getdist-upgrade

物料分拣机器人仿生

然后咱们须要装置git：

sudoapt-getinstallgit

，咱们终于可以装置模块了：

正在装置模块后，将呈现一个设置窗口。若是你念增添用户名跟暗码，请确保利用与你的pi帐户不异的用户名跟暗码。不然，PiBotRemote应用程序将没法吸收摄像机流。

咱们此刻曾经实现了将PiZero设置为风趣的器材！

第6步：打印所有停当

只管我利用了带有PLA灯丝的Dremel3D打印机，但请随时利用本人的打印机跟资料。一切STL文件皆位于你从GitHub下载的文件夹中。我可能分四批打印一切内容：顶板，底板，一切装置座跟插座和环。正在颜色取舍上施展创意，并充分利用3D打印机的功用。我的打印机不两重挤压或任何近似的功用，可是若是可以利用这类打印机，我发起以对比色正在顶板顶部打印粉饰。你能够须要锉磨跟钻孔以使某些整机适合。

随便正在顶板上停止油漆以使LED符号跟粉饰可见。

你能够曾经留神到下面有两个装置座近似于GoPro装置体系的底板末尾。随便利用它们将你喜好的任何器材毗邻到机器人的正面或后头。正在搅拌器文件中，你可以找到我利用的干擦标识表记标帜物装置座，和可以点窜以保留工具的模板工具。

也可以随便界说向前的标的目的；到目前为止，我至少交流了三遍。

步调7：头上的焊锡

只管我取舍将讨论焊接到PiZero，但也可以将导线间接焊接到pi。若是你取舍像我一样焊接讨论，我发起像我一样利用直角的讨论。它使电线更荫蔽，并使一切器材看起来加倍整洁。

此刻该花点工夫焊接电动机驱动器了。底板是专门为该Sparkfun机电驱动器计划的，并留有空间供for排针伸出底部。如许可以轻松改换机电针脚，以便你可以摆布调换，前后调换。只管我此刻包罗以下步调，但我强烈建议你守候一些步调，直到你切当晓得电线必需多长时间为止。剪下与你方才焊接到pi的插头引脚兼容的9针跨接线引脚。细心焊接每根电线，以使它们可以配合平放并环绕纠缠电池。事先丈量出电线的长度，如许便不会招致电缆过少或过少。

最初，该焊接LED了。将它们粘正在顶板上的响应地位，然后将一切接地销相互折叠。将一根导线焊接到空中，然后将一根导线焊接到每一个LED。从左到右，LED的功用是：机器人电源，与机器人的使用毗邻，机器人正在重放已保留的门路和机器人正在吸收指令。

每根焊锡丝

步调8：拧紧机电跟插座

起首，将每一个电动机拔出电动机装置座。然后部门拔出每一个螺钉，直到尖端达到装置座或插座的概况。然后，关于每一个螺钉，正在拧紧每一个螺钉时，将螺母流动正在板的另一侧。当你拧紧第二个插槽时，请记住将轴承放在两个插槽之间。将电动机驱动器放在得当的地位并拔出电动机。正在每一个输出中拔出哪个电动机皆不妨事，由于一旦机器人启动并运转，便可以轻松变动。

将PiZero适配器功能区拔出相机，然后将相机套拧紧。将伺服器置于其地位。你可以正在伺服器上钻一些螺丝孔，但那充足温馨。以最合适的方法将摄像机毗邻到伺服系统。现阶段，我正在装置座上有两个孔，钉书钉穿过伺服喇叭跟相机外壳。可是，那留有很大的摆动空间，是以你能够须要利用超等胶水。将相机瞄准你想要的任何标的目的，然后将伺服喇叭流动到位。将相机色带穿过覆盆子的漏洞，然后将其拔出pi。最初，折叠色带以使其与电池平放。

步调10：将一切器材放在一路

此刻是时间所有皆酿成一件了。将LED，机电驱动器跟伺服器的电线拔出Pi中，如许的方法是只利用无效的引脚，但要使其接近出口。然后将电线穿过其插槽，然后将pi拧紧到位。如许做的目标是要牢牢天连结整洁，是以，当好像不充足的空间包容那些年夜的跳线时，不要抛却。

正在每一个支架中拧进底板，以便每一个皆是平安的。拔出电池，并确保电源线可能穿过插槽并拔出PiZero的电源端口。将电动机驱动器的电线环绕纠缠正在其周围，然后正在一切整机上装置环形齿。将一切电线挤压到电池跟顶板之间的空间后，将底板上的小脊拔出环中，并将环上的两个高点拔出顶板中。此刻，你可以拧紧顶板，并已构建好机器人！

步调11：翻开Xcode名目

仅当你要利用须要Mac跟IOS设备的PiBotRemote应用程序时，接下来的几个步调才合用。

由于我自制，以是不要不付出AppleDeveloper帐户，我只能同享Xcode名目，不克不及同享应用程序本身。然后，你可以本人翻开名目，变动署名，然后正在你本人的设备上启动它。

若是你借不Xcode，请从Mac上的使用市肆下载。加载Xcode后，取舍右下角的“翻开另一个名目”，并导航到GitHub下载中的“PiBotRemote”文件夹。

名目翻开后，正在正在最左边的视图称为“PiBotRemote”。

将“绑缚包标识符”更改为独一的称号。你可以将我的名字替代为你的名字，也可以正在末端增添一些内容。

将团队更改为你本人的个人帐户。若是你借不，请取舍“增添帐户”。

单击下令B停止构建，并愿望一切正常。胜利构建名目后，将设备拔出计算机。单击左上角“播放”跟“终止”按钮右边的按钮，然后取舍你的设备。

按Command-R，应用程序应正在你的设备上启动。你的设备能够须要正在运转前验证身份，而且仅正在此工夫须要接见互联网。

步调12：终极调剂

你可以调剂PiBotRemote应用程序中除电源LED之外的一切引脚的引脚号。要变动电源LED的引脚，请SSH到PI中，然后运转以下下令：

/home/pi/Desktop/PiBotRemoteFiles/

将36的两个实例更改为你利用的任何GPIO引脚。然后按Control-X，y，输入。

应用程序跟服务器皆简单犯错。正在调试模式下利用控制台可以相识产生了甚么。如有疑难，请测验考试重新启动Pi跟/或重新启动应用程序。有时正在代码失利后，因为地点已被利用，是以使用没法从头毗邻。正在这类环境下，只需变动端口便可毗邻应用程序。

另外，正在设备上利用加速器驱动机器人时，你必需利用一些没有便利的手势停止校准，终止/启动，调剂摄像头，然后显现/潜藏标签栏

校准：用两根手指点击并按住.5秒钟（若是你的设备撑持它，你将感到到触觉反应校准设备后

相机调剂：最辣手的手势，请履行后面所述的校准操纵，然后向上拖动手指以向上挪动相机，然后向下拖动至

终止/起头切换：当你进入加速度计视图时，机器人最初设置为疏忽挪动下令。要切换此设置，请用两根手指双击。

显现/潜藏标签栏：要正在加速计行驶时启用全屏检查，标签栏会自动几秒钟后，老趼藏起来。要再次显现，请向上滑动。要潜藏它，请向下滑动。

若是你对与我的应用程序相关的问题跟未便觉得丧气，请记住，我不接管过任何情势的编程方面的正规教导。是以，我迎接提出发起。随便披发我的GitHub文件。

若是我正在GitHub上停止了任何调剂，请经由过程下载文件并将它们经由过程递归SCP发送到得当地位的Pi上，将它们使用于机器人。若是克隆了Xcode名目，则只需拉出变动便可。不然，你可以下载该名目并依照步调11正在设备上翻开该使用。

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