焊接是工业生产中很是重要的加工体例，与此同时因为焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境很是卑劣，伴随着人工成本的慢慢提拔，和人们对焊接质量的锦上添花，焊接机器人得到了愈来愈遍及的使用。

　　机械人在焊装生产线中应用的特色

　　焊接机器人在高质、高效的焊接出产中发挥了极其重要的作用，其主要特色如下：

　　1.性能稳固、焊接质量稳固，保证其均一性

　　焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接后果起决定性作用。人工焊接时，焊接速度、干伸长等全是转变的，很难保证质量的均一性；接纳机器人焊接，每条焊缝的焊接参数全是恒定的，焊缝质量受人为因素危害较小，降低了对工人操纵技能的规定，焊接质量十分稳固。

　　2.改良了工人的劳动条件

　　接纳机器人焊接后，工人只须要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再须要搬运粗笨的手工焊钳，由大强度的体力劳动中摆脱出来。

　　3.提高劳动生产率

　　机器人可一天24h连续生产，跟着高速、高效焊接手艺的使用，利用机器人焊接，服从提高地越发显明。

　　4.产物周期明白，轻易操纵产物产量

　　机器人的出产节奏是固定的，因而支配出产计划十分明白。

　　5.可缩短产物改型换代的周期，低落相应的设备投资

　　可实现小批量产物的焊接自动化。机器人取专机的最大区分便是它能够经由过程点窜法式以顺应差别工件的出产。

　　FANUC机器人控制系统

　　1.概述

　　fanuc机器人关键应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最早引进的焊接机器人，也是开始用到具有附加轴的焊接机器人。其操纵系统采纳32位CPU操纵，以进步机器人活动插补运算和坐标变更的运算速度；采纳64位数字伺服驱动单位，同步操纵6轴活动，活动精度大大进步，最多可操纵21轴，进一步改进了机器人静态特征；支撑离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人活动顺序；操纵器内部布局相对集成化，这类集成方法具有布局简朴、整机价格便宜且易保护颐养等特色。

　　2.内部结构阐明

　　控制器是机器人的焦点一些，实现对机器人的行动操纵、旌旗灯号通信和状况监控等功用。下面以FANUC F-200iB为例，对其控制系统内部结构（见图2）和各一些的功用举行阐发：

　　（1）电源供应单位 变压器向电源分派单位输入230V交流电，经由过程该单位的体系电源分派功能对控制箱内部各事情板卡输出210V交流电及±15V、＋24V直流电。

　　（2）宁静掩护回路 由变压器直接向急停单位供电，并接入内部各操纵板卡构成掩护回路，对全部体系举行电路掩护。

　　（3）伺服放大器 不但给予伺服机电驱动和抱闸电源，而且取绝对值编码器实现实时数据转换，取主控机间采纳光纤传输数据，举行实时旌旗灯号轮回反应。

　　（4）输入/输出模块 标配为ModuleA/B，别的还可通过正在扩展槽安装Profibus板、历程控制板取PLC及外围设备开展通信。

　　（5）主控单位 全部控制系统的中枢部份，包含主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，卖力控制器内部及外围设备的旌旗灯号处置惩罚和交流。

　　（6）急停电路板 用来对急迫停滞体系、伺服放大器的电磁接触器和预备充电开展掌握。

　　（7）示教器 包含机器人编程正在内的全部操纵皆能由该设备完成，控制器状况和数据皆表现正在示教盒的表现器上。

　　图2 M-10iA机器人弧焊使用

　　毛病案例阐明

　　FANUC机器人控制器断电检验后，对控制器送电，机器人报伺服毛病，毛病代码为SERVO-062。对此毛病开展复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍旧报伺服毛病。

　　1.毛病阐发和查抄

　　妨碍代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），妨碍也许缘故剖析如下：

　　（1）机器人编码器上数据存储的电池无电或曾经破坏 拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，电池盒内装有4节通俗1.5V的1号干电池，对每节电池的电压开展丈量，均在1.4V以下，电池电压显明偏低，因而更换新电池，再次对毛病开展复位，机器人仍旧报SERVO-062毛病。

　　（2）控制器内伺服放大器控制板坏 查抄伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检验螺丝，确认DC链路电压。若是检验到的DC链路电压高于50V，便可推断伺服放大器控制板处于非常状况。预期检验发觉DC链路电压低于50V，所以初步推断伺服放大器控制板处于一般状况。进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG 和OPEN的LED色彩举行调查，确认电源电压输出一般，没有外部急迫截止旌旗灯号输入，取机器人主板通信还一般，破除伺服放大器控制板破坏。

　　（3）线路破坏 对机器人节制器取机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行搜检，RM1为机器人伺服机电电源、抱闸节制线，RP1为机器人伺服机电编码器旌旗灯号和节制电源线路、末尾执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头RP1，对端子5、6和18 用万用表丈量＋5V、＋24V节制电源均一般。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行搜检。机器人每一个轴的伺服机电脉冲编码器节制端由1～10个端子构成，端子8、9和10为＋5V电源，端子4、7为数据坚持电池电源，端子5、6为反应旌旗灯号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉M1机电的脉冲节制插头 M1P，万用表丈量端子4、7，电压为0，一样的方式搜检M2～M7机电全数为0，由此能够判定编码器上数据存储的电池线路破坏。顺着线路，发明正负电源双绞线的一端插头持久埋在积水中，线路已腐化严峻。

　　2.毛病处置惩罚

　　改换线路后复位，对机器人举行齐轴零点复归“ZERO POSITION MASTER”，导入备份顺序后规复一般，毛病扫除。

　　结语

　　FANUC作为日系机器人的首要品牌之一，其正在掌握原理上取其他品牌机器人大抵不异，但其掌握一些构成布局拥有本身的作风，表现了亚洲人的利用习惯，比力合适中国利用。我国焊接机器人技能的研讨利用虽然较晚，但鉴戒了外洋的成熟技能，进展特别很是疾速。2009年我公司取哈尔滨工业大学协作开发的奇哈机器人降生，我们看到了企业取科研单位协作的力气，以为利用型企业介入设备的研讨是个很好决议计划。固然，焊接机器人是个电机一体化的高技能产物，单靠企业的本身才能是不敷的，须要当局为机器人出产企业及利用国产机器人体系的企业给予肯定的政策和资金支撑，加快我国国产机器人的进展。