制造业机床装卸自动化主要有两种方式：桁架式装卸机械手和装卸机器人。两者在结构、性能和特点上有什么不同？

桁架上下料机械手

桁架装卸机械手的立柱和筒仓一般布置在机床左右两侧，机械手可在机床主轴正上方以直线上下的方式自动装卸机床。

桁架装卸机械手有多种类型。至于选择哪款车型，要根据产品的工艺、产品的形状和重量以及用户的实际需求来选择。

装卸桁架的优点：

桁架装卸机械手放置在机床侧立面，占地面积小，便于机床的调试和维护。另外，桁架式装卸机械手成本低，具有性价比高的优点。

桁架上下料机械手的缺点：

桁架装卸机械手的高度和长度，以及机械手的移动行程，一般根据机床的宽度和高度以及机床的结构尺寸来定制。桁架式装卸机械手的这一特点决定了它只适用于一种机床或适用于外形尺寸相近、结构相似的机床。桁架式装卸机械手最大的缺点是通用性差。

上下料机器人

一般来说，装卸机器人使用的轴数为6。这种机器人具有很高的灵活性，重复定位精度为±0.06mm，常用的负载重量为10-50kg。

装卸机器人一般分为一对一、一对二（机床面对面）、一对三（机床摆动成品字形）。如果需要一组装卸机器人来装卸多台机床，需要增加地面轨迹，实现一台装卸机器人对多台机床的自动装卸。

上下料机器人的优点：

它的优点是机床结构灵活，不受机床结构的限制。可用于磨削、抛光、焊接、装配、码垛等领域。

上下料机器人的缺点：

在机床装卸自动化工程中，机器人一般安装在机床前部，处于开门、关门位置。些不便。与桁架式装卸机械手相比，装卸机器人占用的空间更大。另外，装卸机器人价格较高。

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