数控机床的应用为企业提高产品的加工精度生产效率和保证产品质量稳定发挥了重要的作用。随着近年来，客户对数控加工产品的质量要求的提高，交货期的缩短以及劳动力成本的提高，使得企业必须向更加自动化的方向发展。因此将现有数控加工技术与数控机床机器人及上下料机械手技术相结合，组成数控机床机器人自动化生产线成为解决问题的方法之一。

数控机床完成零件的加工，而数控机床机器人机械手则完成工件的上下料任务，这样既能提高生产率保证产品质量，又能大大地降低人工成本，从而降低生产成本。

为了能够对工件进行有效定位，抓取被加工工件并最终放置到数控车床的三抓卡盘上进行加工处理，需要数控机床机器人具有6个关节，从而能够实现机械手抓取平移旋转一系列动作建立模型。

这种6轴机器人由6个转动关节组成，分别是：腰关节(底座)肩关节肘关节腕关节1腕关节2腕关节3组成，最后3个关节的轴线交于1点，构成球腕根据数控机床-机械手加工系统的布局，将该机械手的底座固定于地面，根据抓取对象的不同，手腕的末端安装不同的执行机构。