一、焊缝跟踪技术

在焊接机器人的焊接过程中，焊枪由于强电弧辐射、高温、烟尘、溅射、坡口条件、加工误差、夹具精度、工件表面状态和热变形等多种因素而偏离焊缝。焊接跟踪技术要求弧焊机器人根据焊接条件的变化实时检测焊接偏差，调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。

焊缝跟踪技术主要基于传感器技术和控制理论，传感器技术的研究主要基于电弧传感器和光学传感器。电弧传感器是从焊接电弧本身直接提取焊接位置偏差信号的焊接过程，实时性好，焊枪运动灵活，满足低成本自动化的要求，适用于自耗电极焊接。电弧传感的基本原理是通过焊枪与工件之间距离的变化来检测焊枪的高度和左右偏差。

二、离线编程与路径规划技术

焊接机器人离线编程系统是机器人编程语言的扩展。它利用计算机图形学建立机器人及其工作环境的模型，利用一些编程算法来控制和操作图形，然后不使用实际的机器人编程。自动编程技术的核心是焊接任务、焊接参数、焊接路径和轨迹的规划技术。

对于自动焊接机的应用，自动编程技术可以说是一种独立的编程任务技术，可以帮助程序员完成编程的各个阶段，具有高智能、高编程质量的特点。离线编程技术的理想目标是实现全自动编程，即离线编程系统中的专家系统会自动制定相应的工艺，从而生成焊接机器人程序的全过程。