分拣机器人运行管理制度自动分拣机器人哪一年开始的

比来工业机器人市场上，调试事情比力火爆，单个名目动辄几十台机器人同时调试，开出的日薪到达1500-2000元。拥有如斯重大的市场需求跟丰盛支出的事情，究竟有多灾呢？

犹如新买的手机，咱们第一工夫做的不是用它打电话，而是装置日常平凡须要的软件。工业机器人也是如斯，但它的装置调试远比手机庞大得多。

上面以ABB码垛机器人为例，给各人先容下工业机器人装置调试的13个步调。

1

装置机器人

正在装置机器人之前，起首要搜检设备是不是缺件，用眼睛窥察机器人是不是完好无损。然后装置控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。最初毗邻机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的毗邻次要是电动机能源电缆与转数计数器电缆、用户电缆的毗邻。

控制柜

2

设置语言

第一次通电开机时，默许的语言是英语，须要更改为汉语，便利操纵。

1.点击左上角”ABB”图标

2.点击“ControlPanel”

3.点击“language”

4.取舍“Chinese”，点击“OK”

5.取舍“Yes“后守候机器人重启，语言设置便实现了

示教器主界面

3

备份与规复

按期对机器人停止备份，是保障机器人畸形事情的良好习惯。备份文件可以放在机器人外部的存储器上，也可以备份到U盘上。

备份文件包括运转顺序跟系统配置参数等内容。当机器人体系犯错，可以经由过程备份文件快捷的规复备份前的形态。日常平凡正在顺序变动之前，必然要做好备份。须要留神的是，备份规复数据是存在唯一性的，不克不及将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

4

校准

ABB机器人每一个枢纽轴皆有一个机器原点的地位。遇到下列环境时，须要对机器原点的地位停止转数计数器的更新操纵：

1.更新伺服电动机转数计数器电池后

2.当转数计数器产生毛病，修复后

3.转数计数器与丈量板之间断开过当前

4.断电后，机器人枢纽轴产生了挪动

5.当体系警报提醒“10036转数计数器已更新”

5

以某抓手接线电气原理图去解释。

机器人旌旗灯号输入部门原理图，此中704位24V+，703位24V-，输入旌旗灯号由夹爪起头位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊讲筹备好、托盘筹备好，一共五个。

前三个为气缸磁性开关检测旌旗灯号，后两个为配套PLC传递给机器人大包跟托盘筹备好的旌旗灯号，为了实现电气断绝，须要将PLC给机器人的电平旌旗灯号转化为机器人自身的电平，须要经由过程继电器去实现。

输出部门原理图以下，一样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包实现旌旗灯号、码垛实现旌旗灯号、机器人运转旌旗灯号。

平常经由过程通信板DSQC652为咱们供给一个通信接口，它的每一个接口对应一个输入或许输出。

图所示为DSQC652通信板，高低各有两排端子，包括16个数字输入跟16个数字输出，每一个接口对应一个地点，例如对应数字输出0号地点，对用数字输出1号地点，对应数字输入0号地点，对应数字输入的1号地点，依此类推下去。每一个端子排的9接703号线，10接704号线。

起首咱们须要正在机器人控制系统中，为五个输入旌旗灯号跟五个输出旌旗灯号皆设置一个正在机器人顺序中用到的独一的称号，例如夹爪起头位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，顺序不克不及辨认汉字，以是这些旌旗灯号也必需皆是字母数字等组合。然后将这些称号与咱们的通信板的物理地址一一对应上。

1.设置I/O单位

1）点击控制面板

2）点击设置

3）点击“主题”，确认取舍I/O

4）取舍Unit

5）取舍“显现悉数”

6）取舍“增添”

7）设定数值

8）点击下滚箭头

9）依据条线设定DN的地点

10）点击“肯定”，点击“是”

2.设定数字输入di1

1）正在设置里取舍“Signal”

2）取舍“显现悉数”

3）取舍“增添”

4）设定数值，点击“肯定”，点击“是”

只需依照下面的步调将di1改为di0JiaZhuaStart便可。

等一切的旌旗灯号悉数设置实现当前，便将对应的信号线接入通信板上。

另外，机器人与PLC之间另有一种通信方法PROFIBUS。

1.正在触摸屏主页面点击“ABB”

2.点击“控制面板”

3.点击“设置”

4.点击“Bus”

5.点击“增添”，进入增添页面，点窜参数

6.前往第三步的I/O页面后，点击“UnitType”

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，点击进入

8.填写完产物ID号，向下翻页找到“InputSize”跟“OutputSize”，将他们皆改为64，点击肯定。若是此时弹出窗口提醒“是不是立刻重启”，面“可”，需守候设置实现后再重启

9.前往第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单位，点窜参数

10.前往第三步的I/O页面后，点击“Signal”，进入设置各个I/O旌旗灯号的界面，参数计划根本跟后面的di1近似，只须要将AssignedtoUnit改为“profibus1”

6

搜检旌旗灯号

1.点击“ABB”图标进入体系菜单

2.点击“输入输出”，对I/O旌旗灯号停止监控。0默示出旌旗灯号，1默示有旌旗灯号。搜检设置的旌旗灯号与实际旌旗灯号是不是对应精确

3.doGripperA跟doGripperB离别代表机器人两个夹具气缸，点击此中的一个

4.再点击0或1便可变动夹具形态，强迫停止夹具松开、闭合的操纵，检查电磁阀接线是不是毛病

7

导入顺序

1.点击“ABB”图标，取舍“顺序

2.正在模块界面，取舍“加载模块”，从寄存程序模块的门路加载您所须要加载的程序模块，模块平常寄存正在PROGMOD文件夹下，可以用记事本翻开

8

工件坐标系设定

1.机器人的坐标体系

设定工件坐标是停止示教的条件，一切的示教点皆正在必需正在对应的工件坐标中树立。若是正在wobj0上树立示教点，若是机器人正在挪动转移当前便必需重教以是的面。若是是正在对应的工件左边上示校的话便可以只点窜一下工件坐标，两无需重教一切的面

2.精确设定工件坐标的必要性

没有精确的工件坐标，使机器人正在工件工具上的X/Y标的目的挪动变得难题

3.设定坐标

1）正在示教器创立一个wobj1名目

2）界说工件坐标

3）验证工件坐标准确度

9

较基准点

1.点击“ABB”图标进入主体系界面，点击“顺序数据”

2.点击“robtarget”

3.取舍须要点窜的工位，pPick1跟pPkck2离别对应1工位跟2工位的根底地位

分拣机器人应用现状

4.点击工位后呈现下拉菜单，取舍

10

调剂参数

1.微调纸箱的长宽下

若新进纸箱有些许变更，影响码垛后果，或纸箱装箱后果不是很好时，须要停止调剂。

1）点击“ABB”图标进入主体系界面，点击“顺序数据”

2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”那三个变量，它们离别对应纸箱的长宽下

3）点击要点窜的变量，输入数值

4）点窜实现后面“肯定”、“肯定输入”

2.点窜曾经码放的纸箱数目

1）点击“ABB”图标进入主体系界面，点击“顺序数据”

2）点击“ncount”，进入数组，组件{1}跟{2}离别对应了1工位跟2工位曾经码放的数目，点击对应数值便可点窜

3.微调抓取地位

1）点击“ABB”图标进入主体系界面，点击“顺序数据”

2）点击“robtarget”

3）取舍须要点窜的工位，“pPick1”、“pPick2”离别对应了1工位跟2工位的根底地位

4）找到x、y、z部门停止点窜

4.微调码垛摆放地位

正在设置好每一个基准点地位后，正在码放进程中能够借须要停止一些微调。正在手动形态下才可以调剂。

1）点击“ABB”图标进入主体系界面，点击“顺序

2）点击上方的“模块”，找到寄存码垛地点的程序模块，点击“显现模块”，找到须要变动的包数的顺序地位

3）选中须要调剂的部门，再点击下方的“

4）正在键盘上间接输入，实现后面“肯定”。变动后必然要留神是不是有窜改毛病，正在停止自动码垛之前必然要先入手低速调试运转一次，确保安全

11

手动调试

1.将控制器面板4号按钮至于手动形态，即三挡开关的中央一档

2.点击“ABB”“顺序

3.点击“PP移至Main”

4.将机器人速率削减至较低的速率

5.按住使能控制器

6.按下“启动键”起头

正在调试进程中，一旦发明问题，松开控制器机器人便会立刻终止。

小黄人全自动包裹分拣机器人

12

自动运转

调试实现无误后才气自动运转，且后期必然要设置为较低的速率。

1.将控制面板4开关拨到自动挡

2.一次点击确认、肯定，必然要留神机器人速率的点窜，特殊调试进程中，发起先手动调试奔忙完全个码垛轮回再以稍慢的速率停止自动操纵。

3.如有毛病确认毛病并修复

4.按下控制面板3按钮，若畸形则红色指示灯明起，TP显现机电开启

5.按下启动按钮，启动机器人，这时候机器人会继承沿着前次终止的顺序继承奔忙

6.若须要从头开始执行程序，可以机电“PP移至Main”，再次按下启动按钮

7.按暂停键可以终止机器人运转，此时机电仍是开启的，按下启动键，机器人会继承运转

留神：正在暂停下若机电“PP移至Main”则会清空曾经堆码的个数和码放地位计较等信息，再次运转时机器人将从主程序从头履行，须要从头输入曾经码放的包数信息。

13

注意事项

自动分拣机器人的工作原理是什么

1.送电前必然要确保电源接线精确、坚固，而且无效接地

2.示教器要断电插拔

3.断电后再重启，必然要守候完整关机后约1分钟再启动，防备数据丧失

4.对顺序内容等停止点窜后，必然要复查一遍

5.对码垛地位、参数等点窜后，必然要先手动低速运转顺序，再自动运转

窜改前，要实时做好备份。

实现以上一切步调后，可以经由过程现场检测、陪产等方法测试后果啦！若是测试成果呈现误差，借需查找缘故原由，可以请有履历的“老司机”帮助检查。究竟结果，机器人调试这个事情，与调试职员的事情履历跟技巧才能另有很大关联，让咱们一路尽力，争夺早日成为一位调试巨匠！

原文题目：工业机器人装置调试的13个步调

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