简介

　　AGV是无人搬运车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等主动扶引安装，可以沿划定的扶引途径行驶，具有平安珍爱和种种移载功用的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的领域。

　　AGV小车的明显特色是无人驾驶 ,能够保障系统正在不需要人工导航的情况下主动行驶,柔性好,主动化和智能化程度高。AGV小车能够凭据仓储货位请求、出产工艺流程等转变而灵敏设置 ,而且运转途径转变的用度取传统的输送带或刚性的传送线相比异常昂贵。若是配有装卸机构 ,AGV小车还能够取其他物流设备主动接口,实现货品或物料装卸取搬运全进程主动化。另外,AGV小车还具有干净出产的特色,AGV小车依托自带的蓄电池供应动力 ,运转进程噪声极低、无污染 ,能够应用正在很多请求工作环境干净的场合。

　 （AGV无人搬运车正在运送质料）

AGV运送体系组成

　　AGV运送体系由AGV单车、AGV控制体系、AGV充电体系、其他帮助器材构成。

　　个中AGV控制系统主要由AGV经管监控计算机、NT8000、CWay8、AGV主动调剂软件等软件和无线AP、定位反光板、综合布线等构成。

　　AGV治理监控计算机根据工业以太网络取库物流治理体系计算机举行通信。AGV治理监控计算机取AGV小车根据无线局域网WLAN举行通讯。

　　今朝，环球顶尖的50家AGV供应商均正在其车辆中采纳了NDC公司的AGV节制系统，它的AGV系列产物行销环球，今朝，世界上采纳NDC公司节制技能的15000台套AGV正在运转，NDC公司的激光、磁扶引技能居世界领先水平，正在激光、磁扶引AGV范畴占领环球市场80%的份额。 佳顺伟业主营各系列的AGV无人搬运车、移载机器人、及各种AGV配件等产物，我们正在AGV小车范畴不但具有薄弱的研发实力和技能，正在AGV行业处于领先水平。

AGV体系运送计划

1.货色出库运送

　　操纵人员正在呼唤终端呼唤所需托盘，物流治理体系主动由立体库调出相应的托盘，由出库运送体系送至划定的AGV取货站台。库物流治理体系向AGV监控治理计算机发送取货恳求。AGV监控治理计算机凭据恳求调理间隔近来、余暇的AGV小车到对应取货站台，取走货品托盘、送至指定的站台。完成货品出库运送。

2.余料返回运送

　　操纵人员正在呼唤终端呼唤余料托盘回库。物流办理体系向AGV监控办理计算机发送与余料托盘恳求。AGV监控办理计算机凭据恳求调理间隔近来、刚卸完货的AGV小车到对应与货站台，与走余料托盘、送至余料托盘接纳站台。完成余料托盘接纳运送。此使命经由过程调理优化被复合正在出库的使命中。

3.空托盘接纳运送

　　操纵人员将空托盘码垛放正在空托盘站台，正在呼唤终端呼唤空托盘回库。物流经管体系向AGV监控经管计算机发送与空托盘恳求。AGV监控经管计算机按照恳求调剂间隔近来、刚卸完货的AGV小车到对应与货站台，与走空托盘、送至空托盘收受接管站台。完成空托盘收受接管运送。此义务根据调剂优化被复合正在出库的义务中。

AGV体系技术研究标的目的

　　（1）扶引技能：八十、九十年代，合理海内的一些院校厂所努力基于埋线电磁扶引技能并刚开始运用，基于CCD的光学磁带辨认、周边图像辨认扶引技能踌躇不前之时，美国则以汽车行业为代表，运用推行了基于陀螺导航的定位技能；瑞典的NDC公司则推出了基于激光反射测角定位技能。近年来，发生了激光测角取测距相结合的扶引技能，其扶引头已商品化。扶引技能的发展，增加了路程途径的柔性化，取此同时增加了停位精度，由±10毫米，缩小至±5毫米，乃致±3毫米。GPS定位导航技能则在大型（最大可达40t）AGV上获得运用。

　　（2）移载技能：针对差别运用需求，呈现了背辊式，背链式，推挽式，牵引式，龙门式，侧叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、起落伸缩叉式等。因为移载技能，驱动技能、电池技能的发展，促进了载重/自重比的大幅进步，由1:4进步到1:1.2，即一样载重量，进步前辈车型自重下降为掉队车型的1/4。使车辆挪动的能耗成倍下降，因此能够少装电池，使AGV的自重、功耗构成良性循环。

　　（3）电池手艺：由接纳酸酸碱性电池，进步到高能酸酸碱性电池，近年来，又最先接纳高能酸碱性电池，进步环保性能，大幅增加了充、放电比，由充电时候/放电时候为1:1进步到1;12，大幅缩短了待机充电的时候。

　　（4）智能化：正在企业物流主动化技能中，当代AGV技能最具有智能化的特性，车载计算机的硬软件功用日趋强盛络续升级，使AGV及AGV体系具有由网络、无线或红外吸收上位及客户指令，主动扶引，主动行驶，优化线路，主动功课，交通管理，车辆调理，宁静躲碰，主动充电，主动诊断，实现了AGV的智能化，信息化，数字化、网络化、柔性化、迅速化、节能化、绿色化。当代AGV是24小时不知疲倦的智慧小车（仅正在使命间隙时随机开展短时间充电），能主动、自序、有节奏按最宁静、快速的线路实行功课。智能化的后果加上动力微弱，行驶速度可达160米/分，反映正在选用车辆台数上成倍削减。

AGV小车机电驱动计划

　　计划一：AGV小车驱动接纳继电器对电动机的开或闭举行掌握,经过开闭的切换对小车的速度举行调解.此计划的长处是电路较为简朴,错误谬误是继电器的呼应时候慢,易破坏,寿命较短,可靠性不高。

　　计划两：AGV小车驱动接纳电阻网络或数字电位器调理电动机的分压，进而到达分压的目标。但电阻网络只会实现有级调速，而数字电阻的元器件价钱对照高贵。更次要的问题在于一样平常的电动机电阻很小，但电流很大，分压不但回下降效力，并且实现很难题。

　　计划三：采取功率三极管作为功率放大器的输出掌握直流电机。线性型驱动的电路布局和道理简朴，加快才能强，采取由达林顿管构成的 H型桥式电路(如图2.1)。用单片机掌握达林顿管使之事情正在占空比可调的开关状态下，正确调解电动机转速。这类电路因为事情正在管子的饱和停止形式下，效力很是高，H型桥式电路包管了简朴的实现转速和标的目的的掌握，电子管的开关速度很快，稳定性还极强，是一种遍及采取的 PWM调速技种调速方法有调速特征精良、调解腻滑、调速局限广、过载才能大，能蒙受频仍的负载打击，还能够实现频仍的无级快速启动、制动和反转等长处。因而决议采取运用功率三极管作为功率放大器的输出掌握直流电机。